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多指ロボットハンド

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内閣府 総合科学技術・イノベーション会議が主導する革新的研究開発推進プログラム(ImPACT)タフ・ロボティクス・チャレンジにて、器用、且つ、高出力なロボットハンドを開発致しました。(共同開発機関: 岐阜大学)
災害現場、プラント保全現場等、危険な環境での人間の作業の代替が期待されています。
本ハンドは、最大長さ308mm、2450gと小型ながら、4指16関節・12自由度の器用さ、指先力150Nの高出力を兼ね備えると共に、600Nの対象物の無通電保持が可能です。
従来のロボットハンドは、対象物を把持した状態を維持し続けるために大電流をモータに供給し続ける必要がありましたが、当社特許取得の無通電ロック機構dyNALOX(注1)を各関節に搭載することにより、対象物を把持した後、モータへの通電をOFFしても(消費電力ゼロで)、指がロックされ握り続けることが可能となり、消費電力、温度上昇を極限まで抑制できるユニークな特徴を備えています。 言い変えますと、急な停電、送電線のトラブル、バッテリー故障に遭遇してもワークをにぎり続けられる絶対的な把持信頼性が付与されているとも言えます。 特に災害対策ロボットは屋外での活動が想定され、バッテリーが主電源になると考えられますので、低消費電力駆動であることは、ロボットシステム全体の稼働時間延長に寄与し、また、急なトラブルにより電源供給が遮断されても、絶対につかんだ対象物を離さないというロボットの「タフさ」に貢献致します。  ロボットが人と共存する時代が、目の前に迫っています。並木は、「擬人化(器用)」「高把持力」「無通電保持」に着目し、匠の技のロボット化(精密組立)、特殊環境作業(危険、宇宙等)のロボット化など幅広い分野への適用を挑戦し続けます。

 

多指ロボットハンド外観写真
ImPACT
無通電ロック機構概要図

図1 多指ロボットハンド外観

図2 無通電ロック機構概要

(注1) 無通電ロック機構dyNALOX 
摩擦力を利用した機械的なロック機構で、電力を消費せずに出力軸をロックすることができます。一方、入力側(モータ側)からの回転は正逆転ともにスムーズに回転可能です。薄型構造であることから、遊星歯車等、各種減速機との一体化(内蔵)も可能です。


本研究は、総合科学技術・イノベーション会議が主導する革新的研究開発推進プログラム(ImPACT)の一環として実施したものです

 

 

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